908 遠隔手術用マスタスレーブロボットに関する研究(オーガナイズドセッション : 社会に貢献するメカトロニクス)
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概要
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The objective of this study is to develop a master-slave type robot for tele-surgery with a handle that can provide the user with the same feeling of a surgeon who is working with a surgical knife. We aim to develop a feedback technique with a magnetically suspended handle of the master side. This paper discusses the suspension characteristics of the magnetically suspended handle. The results of the experiments showed that the impulse response damped quickly when the proportional gain, K_P was 2.0 and the differential gain, K_D was 0.01. It also showed that the maximum force that can be applied to the shaft was 10 N.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-08
著者
-
増澤 徹
茨城大学工学部機械工学科
-
岡田 養二
茨城大学工学部
-
池田 美穂
茨城大学大学院
-
永井 文秀
茨大工
-
永井 文秀
茨城大学
-
永井 文秀
茨城大学工学部
-
増澤 徹
茨城大学工学部
-
永井 文秀
茨城大 工
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