2A1-3F-A7 ピッキング作業の強化学習による行動獲得
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概要
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2ロボットの製品ピッキング作業に対し, Q学習を適用した知識獲得をシミュレーションで示す。本問題は3次元空間上の広い行動範囲の中でロボットの行動を獲得するために, 知識獲得が困難な問題である。本研究では種々のアプローチを行なった結果, 最終行動をゴール状態として与えることで知識獲得を実施できたことを報告する。また, 2ロボットピッキング協調行動についてもシミュレーション結果を報告する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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