2P2-84-120 Acrobot 型劣駆動跳躍系の制御
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概要
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本稿では脚式歩行動物の跳躍歩容を扱い, その実現を困難にしている劣駆動, および可変拘束に注目する。立位相では非駆動関節を有しているため状態を任意に変えることは困難であり, また1入力で重心の加速と姿勢の制御を同時に行う必要がある。そこで立位相では, 離陸時の重心速度方向と重心まわりの角運動量を望ましい値にすることを制御目標とし, これを実現する。また, 飛遊相では角運動量保存則による拘束のため任意の姿勢を取ることは難しいが, 時変の座標変換を用いることにより所望の姿勢での着地を実現する。そして, 着陸の姿勢を適切に選ぶことにより連続的な跳躍を実現する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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