ロボットの直線移動のための軌道生成に関する基礎研究 : 第2報
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概要
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A PTP (point to point) control is used for a trajectory control of a robotic manipulator. When a robotic manipulator moving between work points, the trajectory of a robotic manipulator has an indefinite path. This paper presents a rectilineal interpolation method for a trajectory generation of a robotic manipulator points of which all joints are rotational. The coordinates of interpolation points are given by dividing a segment which between a start point and a end point of an extreme robot arm, into N equal-length portions. The trajectory generation is applied to the two-degree of freedom articulated robot driven by step motors trajectory control. Through experiments, it is verified the proposed approach.
- 宇部工業高等専門学校の論文
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