2足歩行ロボットの実時間歩幅制御法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, the real-time step length control method for a biped robot is proposed. In human environment, it is necessary for a biped robot to change its gait on real-time since it is required to walk according to situations. By use of the proposed method, the center-of-gravity trajectory and swing leg trajectory were generated on real-time with that its command value is the step length. For generating the center-of-gravity trajectory, we develop Linear Inverted Pendulum Mode and additionally consider walking stability by ZMP. In order to demonstrate the proposed method, the simulation and experiment of a biped walk is performed.
- 2005-01-01
著者
関連論文
- 拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法
- トルクセンサレス切削外乱抽出によるドリル摩耗状態解析
- 2足歩行ロボットのための位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバ
- ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法
- 一般的なタスク記述のための革新的な運動方程式とモバイルハプトの実現
- フレキシブルアクチュエータを用いた多自由度ロボットにおける負荷力の推定と補償
- ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法
- スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用
- 定常特性を考慮したむだ時間補償法の実装における一考察
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- An approach to robust time delayed control system without time delay model based on communication disturbance observer (産業計測制御研究会 モーションコントロール、センサ応用、信号処理応用、生体信号処理など)
- 送信周期の制限を伴うモーションコントロールのための送信構成法
- 中央制御器を用いた通信遅延を伴うハイブリッド制御
- 整数離散コサイン変換を用いたハプティックデータの非可逆圧縮
- スラストワイヤを用いた力センサレスバイラテラルシステムの負荷力のモデリングと補償
- 変動通信遅延を伴うL2安定なバイラテラル制御系
- 接触動作による環境情報計測のためのハプトホイールの開発
- O-2-251 内視鏡下手術用ハプティクス鉗子を用いた臓器損傷限界値の測定(胃 手術手技2,一般演題(口演),第63回日本消化器外科学会総会)
- DP-186-2 世界初の内視鏡下手術用ハプティクス鉗子を用いたラット諸臓器の弾性測定(第108回日本外科学会定期学術集会)
- 腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現
- 回転・開閉型2自由度触覚鉗子ロボットの実験的性能評価
- 動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法
- 2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法
- 接触環境情報に基づく自律的制御を用いたバイラテラル遠隔操作手法
- ZMPを規範とした2足歩行ロボットの胴体軌道生成法
- 仮想支点を用いた倒立振子モデルによる2足ロボットのZMP参照軌道生成
- 仮想支点に基づく2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成
- 2足歩行ロボットにおけるZMP軌道を規範とした胴体軌道生成法
- 仮想支点を適用した線形振子モードによる2足歩行ロボットの停止軌道生成法
- 二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画
- 二足歩行ロボットの着地摩擦力を軽減する軌道計画法
- 二足歩行ロボットの着地摩擦力を軽減する軌道計画法
- 離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮
- 一足跳躍ロボットの離床軌道生成と制御
- 一足跳躍ロボットの着地衝撃力緩和法
- 跳躍ロボットの着地衝撃緩和軌道計画
- 力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットの試作
- 2足歩行ロボットのためのクロソイド曲線を用いた軌道生成法
- 爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行
- 把持・操り理論に基づくバイラテラル制御系の一構成法
- ジッタバッファを用いたネットワークバイラテラル制御システム
- 高速サンプリングに基づいた外乱推定方法に関する検討
- リニア直流ソレノイドモータを用いた精密な運動制御
- 加速度制御系に基づいたバイラテラル制御に関する一考察
- カメラを利用した非構造環境下の軌道生成
- バイラテラル遠隔操作システムにおける異次数の通信外乱オブザーバによる通信遅延補償
- 双方向運動制御のリハビリテーション支援システムへの応用
- 規格化行列を用いた加速度制御に基づくミクロ/マクロバイラテラル制御による実世界力覚伝達
- モード空間抽出に基づく複数エンドエフェクタの一制御手法
- ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
- ヒューマノイドロボットの押し動作のための一制御手法
- 通信遅延下におけるモード空間の性能解析に基づいた速度差減衰によるバイラテラル遠隔操作の安定性向上手法
- GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊り荷の振動制御
- 2足歩行ロボットのための仮想平面法を用いた歩行安定化制御
- ネットワークを介したサーボ制御のためのPI制御器を用いた端末間フロー制御
- FPGAを用いた力覚フィードバック機能搭載型医療ロボットへのバイラテラル制御系の実装
- R-12 リニアアクチュエータを用いたhaptic鉗子の開発と触覚辞書の構築(要望演題6 開発術式・修飾術式・創作器械,第43回 日本小児外科学会総会)
- Network-centric bilateral control architecture for ubiquitous haptic communications (産業計測制御研究会 計測・センサ応用,モーションコントロール全般)
- 制御システムにおける時変むだ時間の影響に関する一考察
- バイラテラル遠隔操作における環境情報の帯域圧縮伝送方式
- バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償
- バイラテラル遠隔操作システムにおける異なる次数の通信外乱オブザーバによる通信遅延補償効果の実験的検証
- 触覚伝達率を実装したマルチラテラル制御
- 変動むだ時間の違いを考慮したバイラテラル制御系の解析
- 通信遅延を伴うバイラテラル制御のための4チャンネル制御器の一構成法
- 複数エンドエフェクタの不等間隔配置を考慮したバイラテラル制御と空間的透明性
- パラレルメカニズムを用いた平面状エンドエフェクタの姿勢制御と接触位置の推定
- モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法
- フライホイールによる吊り荷のセンサレス振動制御
- フライホイールによる吊り荷の振動制御
- フライホイールを用いた姿勢制御装置の性能評価
- 離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮
- モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御
- 2自由度触覚鉗子ロボットを用いた実環境の力学的特性解析
- ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
- 斜交座標制御を用いた高度なハイブリッド制御の実現
- 2足歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP外乱オブザーバの一設計法
- 環境モードに基づく二足歩行ロボットの不整地適応法
- 一定通信遅延下におけるマルチラテラル制御系の操作性
- フレキシブルアクチュエータを用いたバイラテラルシステムによる高精度力覚伝達
- 大きさの異なるマスタ・スレーブのバイラテラル制御
- 操作対象の周辺環境を考慮したバイラテラル制御系の一構成法
- 運動量に基づいた力制御の安定性解析
- バイラテラル制御による環境剛性の動的推定法
- 拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法
- 障害物を考慮した2足歩行ロボットの着地点制御
- ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作のための視触覚同期化手法
- 動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法
- FPGAを用いた多自由度バイラテラル鉗子ロボットシステムの構築
- 規格化行列を用いた加速度制御に基づくミクロ/マクロバイラテラル制御による実世界力覚伝達
- 工作機械用テーブルの仮想モータ制御
- 位相進み補償に基づく多慣性共振系の振動抑制制御
- 環境モデルに基づく実世界力覚情報再現のための双方向モーションコントロール
- 遠隔操作システムにおけるミクロ/マクロ力覚帰還制御
- 環境モデルに基づく力覚の抽出と再現のための実環境再構築手法
- バイラテラル制御による力覚の伝達と再現
- コンプライアンス制御に基づく環境外乱を考慮した車椅子型移動ロボットの一構成法
- コンプライアンス制御に基づく環境との接触を考慮した車椅子型移動ロボットの一構成法
- 確率ポテンシャル場に基づく自律移動ロボットの動的障害物回避
- われらが望む元気な学会