傾斜角が不確実な支持面上の脚ロボットEmuの姿勢制御について
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概要
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In this paper, we discuss motion control of legged robot Emu which is set on a slope whose slope angle is not known exactly. According to the stability analysis, we found that the control system proposed by us has a property of parametric stability. At the same time, we found that there is a certain problem. Therefore, to overcome the problem, we propose a new control law based on nonlinear observer.
- システム制御情報学会の論文
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