コンプライアントマニピュレーションにおける多自由度マニピュレータの階層化制御
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概要
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In this paper, we study on hierarchical control structure of multi-D. O. F. manipulator to perform compliant manipulation on dynamic objects. We propose that in order to realize the real time fast computation of the joint control torques, it is better to calculate the joints angle terms with low sampling frequency at high level, and compute the lefted control torques including joints velocities and linear compensation with high sampling frequency at low level. Such hierarchical structure is demonstrated by the simulation of a 2-D. O. F arm pushing on a dynamic door. Simulation results also shows the effectiveness of the model matching method that was used in the linear force feedback compensator design, compared with impedance control.
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