A manipulation system based on direct computational task-coordinate servoing.
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概要
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This paper describes the application of a task-coordinate servoing method to a direct-drive manipulator and the implementation of the servoing system by a direct computational approach. The servo system is integrated into a manipulation system. With this servoing system, the position, velocity, compliance and damping in a task coordinate frame can be controlled rigorously, and even dexterous manual operations can be easily realized. The servoing routine including the computation of dynamics and coordinate transformations is executed every 0. 0025 second. A high speed micro-computer and fast computation techniques such as the fixed point arithmetic support the real-time processing.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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