接触運動の表現と制御およびその組立作業への応用
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In assembly tasks, motion of a robot hand or an object grasped by a robot is constrained by the contacting environmental objects. This paper proposes the use of the concept of the instantaneous center of motion to analyze such constrained motion in contact. By the analysis, the following methods which are indispensable in realizing assembly-like tasks are obtained: a contorol method of the motion in contact, a method for observing the state of contact, a method of getting into and detaching from the contact state. Applications of these methods to assembly tasks are also discussed.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
関連論文
- 外国製計算機への日本語文の埋め込み
- 面接触拘束に基づく組立作業の位置情報の修正
- 視覚による組立作業理解のための作業モデルとそれに基づく動作生成
- ロボットのソフトウェア : tutorial(ソフトウェア科学・工学の数理的方法)
- クラッチサーボを用いたロボットの腕(2部 ロボット)
- 触覚によるパターン認識 : 視覚と触覚の共存系への応用(1部 一般)
- 接触運動の表現と制御およびその組立作業への応用
- 知能的テレオペレーションシステムの構成法とその要素技術
- Intelligent motion of robot and living body.
- 環境モデルと作業スキルの統合によるロボット作業システム
- Robot skill and intelligence.
- Control of direct-drive robots.
- A manipulation system based on direct computational task-coordinate servoing.
- Implementation of Task Coordinate Servoing System
- スキルに基づくマニピュレーションシステム