4足歩行機械の基準旋回歩容
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概要
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4足歩行機械は, その高い自由度を生かすことにより高度な運動性能と対地適応性を発揮してゆくものと期待される.これまで筆者らは4足歩行機械の歩容制御方式について最も基本的な直進歩容そして側行歩容などについての考察を行ってきた.ここでは, さらに任意の旋回中心まわりの対地適応的旋回歩容を考察してゆくことを目的とし, そのためにまず必要となる基準旋回歩容を誘導する.基準旋回歩容とは平担地において, 旋回時の移動スピードと4足の1サイクル運動時の旋回角を最大化するような旋回歩容である.<BR>本研究では, 非線形計画法等を用いた基準旋回歩容の誘導原理について論ずる.この解析手法を基に筆者らが現在試作中の4足歩行機械TITAN IIIをモデルとし, 旋回中心の位置と旋回歩容のパターンの選定, 具体的基準旋回歩容の決定法の誘導などを行う.最後にTITAN IIIによる基準旋回歩容による歩行実験を行い, 考察の妥当性を検証する.
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