四足壁面移動ロボットNINJA-1の開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The configurational design for a wall-climbing robot which is capable of moving on diversified surfaces of wall and has high payload capability, is discussed, and a developed quadruped wall-climbing robot, NINJA-1, is introduced. NINJA-1 is composed of 1) legs based on a 3D parallel link mechanism capable of producing a powerful driving force for moving on the surface of a wall, 2) a CP (Conduit-wire-driven Parallelogram) mechanism to adjust the posture of the ankles, and 3) a VM (Valve-regulated Multiple) sucker which can provide suction even if there are grooves and small differences in level of the wall. Finally, the data of the trial-manufactured NINJA-1, and the up-to-date status of the walking motion are shown.
- 1991-08-25
著者
関連論文
- 非円形プーリ-バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用
- 球形トレーラ型ケーブルリール機構の開発 : 機構設計と基礎動作実験
- 1P1-S-073 有線式レスキューロボットのためのリール機構を搭載した半球殻車輪移動体の開発(レスキューシステム・レスキュー工学2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-2F-B5 瓦礫内推進連結クローラ走行車「蒼龍 III 号機」の開発
- ヘビ型ロボットの移動機構
- ループ型移動が可能な索状能動体ACM-R7の機構と制御の研究 (第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(1))
- 省自由度4足壁面歩行ロボットの開発
- 脚車輪型階段昇降車両 Zero Carrier の開発
- ロボットにおける心とヒューマンインターフェース
- 遠隔操作可能なアーム搭載多機能クローラロボットHELIOS IXの開発
- 跳躍型壁面作業ロボットの開発 : 第1報, コンセプトの提案と基礎実験
- スーパーメカノシステムの研究 : 東工大COEプロジェクト
- クローラ可変型4足歩行ロボットTITAN Xの開発 : 脚機構の基本設計と動作実験
- ループ型移動が可能な索状能動体ACM-R7の機構と制御の研究
- 群型壁面移動ロボット Anchor Climber の提案と吸着移動ユニットの開発
- 内部力補償型磁気吸着ユニットのための非線形スプリングと機構の設計
- 索状能動体の研究 : 一般化されたACM移動力学の基礎式と sinus-lifting 滑走の解析
- ローラーウォーカーに関する研究 : 脚軌道による推進特性の適応的調節
- 空気圧シリンダを利用した跳躍型4足ロボット「AirHopper」の開発
- 狭隘不整地移動用三輪車両の開発
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN 11の開発--基本設計と脚機構の動作実験
- 1P1-L06 省自由度壁面歩行ロボットの, 特性に合わせた壁面歩容についての研究
- 東工大21世紀COEにおける極限ロボットの開発
- レスキュー用ヘビ型ロボットの開発 : 形態設計とその制御(災害対応のためのロボティクス)
- ホロノミック全方向車両 (特集 ものを動かす)
- 屋外で活躍する移動ロボットの機構設計
- 能動車輪-受動関節連結型ヘビロボット「玄武」の開発
- 低速高トルク流体駆動ユニットクラウンモータの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-L08 連結型多車輪移動ロボット玄武の機構と制御
- 2P2-47-067 低速高トルク流体駆動ユニット Crown Motor の開発 : 第 2 報自立回転装置の導入と基本特性実験
- 出力均質性の高いパラレルメカニズムを利用した省自由度歩行ロボットの研究
- 索状能動体の研究 : 多関節体幹による連続曲線近似法
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XI
- 単腕車輪ハイブリッドロボット「槍騎II号機」の開発 : 機構設計と基礎動作実験
- 先端ロボット開発を核とした創造技術の革新 : 東京工業大学21世紀COEプログラム
- 人道的地雷探査システムの実用化に向けて : 遠隔操作アーム搭載バキー車両GRYPHONの開発
- レスキューロボットとソフトマテリアル
- 4足歩行機械の3D揺動歩容
- 4足歩行機械の動歩行時の姿勢安定化制御
- 凹凸吸着面対応型永久磁石ユニットの開発
- C07-午前の部(2) 21世紀における機械工学の貢献(C07 「21世紀における機械工学ディシプリン」午前の部「21世紀における機械工学の役割・貢献」,一般開放行事,市民フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 普及型4足歩行ロボットTITAN-VIIIとモータドライバ TITECH Driver の開発
- 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発
- 螺旋回転推進を行う三次元索状能動体の研究
- 地雷除去用機構型マスタースレーブハンドの開発
- レンジ情報を用いた内部放射光の投影による形状表現の研究
- 第6回ロボットグランプリについて(ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.30)
- 第6回ロボットグランプリ(2002年度「機械工学振興事業資金助成」事業実施報告)
- 大衆工学としてのロボット
- 移動コンポーネントと駆動・制御・センサ系の統合
- 第5回ロボットグランプリ(2001年度「機械工学振興事業資金助成」事業実施報告)
- 2P2-H10 回転型負荷感応無段変速機の開発 : その 2 効率の向上
- 2A1-J09 グリフォン 1 号機の開発 : 不整地用自律バギー車ロボット
- 1P1-H05 壁面吸着型全方向移動ロボット
- 1A1-L07 水中螺旋推進を行う索状能動体 "HELIX" の開発
- 1A1-L06 三次元索状能動体 ACM-R3 を用いた推進実験
- 人道的対人地雷撤去作業の自動化技術
- 索状能動体に関する研究(3D歩容に関するバイオメカイズム的考察)
- 索状能動体に関する研究(空気圧駆動型索状能動体の基本設計
- ローラーウォーカーに関する研究 - 基本的運動の生成と自立推進実験 -
- 節体幹型移動ロボットの操舵とマニピュレーション制御の統合
- 高速画像安定化機構を用いた歩行機械の遠隔操縦性能向上に関する研究
- ロボティクス・メカトロニクス
- 形状帰還型マスタ・スレーブアームの提案と基礎実験 (人道的地雷撤去ロボットへの適用可能性の検討)
- 索状能動体に関する研究 -システムの自立化と対地適応推進-
- ローラーウォーカーに関する研究 - システムの構成と基本的動作実験 -
- 2P1-09-009 レゴリスを用いた月面ローバの温度維持に関する研究
- 「可変拘束機構」とその設計 - 特殊環境移動作業ロボットへの適用 -
- 間歇クロール歩容の提案とその生成原理
- 協調ポジショニングシステムの研究 -CPSアクティブタッチ融合型地図生成法-
- 東京工業大学における月・惑星ローバの設計
- 不整地における歩行機会の静的安定性評価基準
- 消火ロボットのための低圧用水圧モータの開発
- 東京工業大学における創造性教育
- 粉体の変形特性を利用したハイグリップクローラの開発
- 協調ポジショニングシステムの研究 - CPS-II型システムの最適化移動形態 -
- 協調ポジショニングシステムの研究 - 冗長位置情報の融合と機械モデル実験 -
- 冗長マニピュレータの効率的な冗長制御法
- 節体幹型移動ロボットの絶対座標型操舵制御
- 歩行機械の転倒安定性
- 多関節マニピュレータの2自由度慣性モレイ駆動
- 21世紀のロボットと道徳工学
- ロボット化社会における製造文化 (
- ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの動的制御法
- Passive/Active サスペンションシステムを用いた3D 無重力シミュレータの開発
- 群ロボットによる協調ポジショニング法
- ウォール歩容 : 4足壁面歩行ロボットの基準歩容
- 動物の運動・感覚とロボット ( 感覚と運動 2. 感覚と運動の工学的表現 2-7)
- 実用的4足歩行機械の開発に向けて
- 磁気ディスク型壁面移動ロボット Disk Rover の開発
- 走行型壁面移動ロボット
- 対地適応型4クローラ走行車HELIOS-IIの開発
- 四足壁面移動ロボットNINJA-1の開発
- ロボットを工場からどう出すか
- 光学式6軸力センサ
- 歩行機械の開発とセンサー(移動ロボット用センサ)
- 歩行機械の脚形態と移動特性(3部 ロボティクス)
- 歩行の効率
- 映画会の印象
- ほふく(匍匐)運動の生物力学的研究 : 移動様式としての評価(4部 歩行)