物体を把持する上肢の姿勢生成手法
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概要
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人間らしい姿勢を生成することは、キャラクターアニメーションやヒューマノイドロボット等の自然な動作生成に強く求められている。中でも、人間の手や腕は高い自由度を持ち、対象物体の形状や作業目的に応じて様々な把持姿勢をとる。そのため、計算機上でその姿勢を生成するには、作業目的に応じてその高い自由度を制御することが必要となる。そこで、本論文は、対象物の形状や置かれた位置から、最も自然な上肢の姿勢を生成する手法を提案する。
- 2012-03-06
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