SATソルバーを用いたロボットの行動計画(学生セッション)
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概要
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ロボットシステムが大規模化するに従い,人間がその全ての動作を事前に設計することは困難になるため,ロボット自身がその場で行動計画を行うことが望ましい.そこで,入力,行動の制約,目標などを命題論理式で表現し,SATソルバーで解いた充足解を制御に用いるシステムを提案する.高速化,消費電力削減のため,FPGA上にWalksatアルゴリズムに基づく,SATソルバーの専用ハードウェアを実装する.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-01-21
著者
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