画像局所特徴と3Dモデルを用いた大型車両の距離と方位の推定法(一般セッション,文字・文書の認識と理解及びアルゴリズム・システム評価)
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概要
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採掘場において,ダンプトラックをショベルカーのバケット下へ向かって自動走行させるためには,それらの相対的な位置情報の取得が不可欠である.本稿では,ダンプトラックに設置された単眼カメラからの画像情報を用いて,ショペルカーを特定の角度から見た時にのみ特異に出現する画像局所特徴量を用いてショペルカーの向きを推定した後にショペルカーの3Dモデルを用いてアピアランスベースでのマッチングを行う2段階の処理を行うことで,高速かつ精度の高い相対的な距離と方位を推定する方法を提案する.また,3DCGによるシミュレーション実験によって,提案手法が様々な外乱に対してロバストに推定できることを示す.
- 2013-03-07
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