1P1-O15 生物を規範とした空気圧駆動四脚ロボットの開発と動的ロコモーションの実現(バイオロボティクス)

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概要

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• It is considered that the quadrupedal musculoskeletal system plays an important role in the dynamic locomotion such as jumping, running, and so on. In order to achieve the dynamic locomotion, we have developed a quadruped robot with musculoskeletal system that is driven by pneumatic artificial muscles. Based on this mechanical system, we realized running by bounce gait on a simple control manner. In the detail, experimental results show that a flexible backbone structure coordinates the movements of foreleg and hind leg during running. Here, we found that the active driving of the backbone is important for the dynamic locomotion of a quadruped.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 細田 耕

  大阪大

• 成岡 健一

  大阪大

• 清水 正宏

  大阪大

• 益田 興佑

  大阪大

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