1P1-O02 山林管理ロボットのための周囲環境認識 : 周囲の木幹配置を利用した自己位置推定手法の検討(作業移動ロボット)
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概要
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The maintenance and management of mountain forest needs special knowledge and skill, and contains various dangerous tasks. Thus, the shortage of workers and aging of manager cause the problem of increasing unmanaged forests. In this research, we are developing "Teleoperated mountain forest maintenance robot system", which assist human work semi-autonomously. In this paper, we will design a recognition method of positions and diameters of forest trees, based on the sensor fusion of a camera and a laser range finder, and discuss localization and mapping problem using surrounding trees. The experimental results illustrate the validity of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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