1P1-I05 倒立振子型ロボットのための段差走行を可能にする遊星車輪機構の開発(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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This paper proposes a planetary wheel mechanism for wheel-inverted pendulum type mobile robot. The mechanism is able to climb over a step. It consists of arm, pulleys and belt, and need not additional actuators. We have developed a mobile robot with the proposed mechanism, and experimentally verified that the robot can climb over an 8 cm step.
- 2011-05-26
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