1A2-P01 4ローターヘリコプターの飛行制御に関する研究 : シミュレーションによる制御系の基礎性能検証(飛行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This article proposes a flight trajectory control system for quadrotor helicopters. Quadrotor helicopters have a symmetrical shape with four thrust rotors and have an advantage for control over general helicopters because of the simple structure. Based on a detailed physical model of a quadrotor helicopter, a hierarchal control architecture is proposed to achieve trajectory control for three degree-of-freedom (DOF) of position and the yaw angle (1DOF) using independent four thrust forces. Simulation to evaluate flight trajectory control performance was conducted and the results showed the validity of the proposed method. Future work will be to make an experimental system and to evaluate the proposed control system by experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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