2A2-K08 LuGreモデルに基づく摩擦補償制御 : 実験による基本性能の検証(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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This article proposes two friction compensation methods based on the LuGre model. One is based on a time varying disturbance observer that uses locally-linearized LuGre models. The other uses a feedforward-driven LuGre model with a type-1 disturbance observer (Dual DOB). To show the validity of the proposed method, experiment for a positioning control system affected by friction was conducted. From the experimental results, it was confirmed that the proposed friction observer can eliminate influence of friction and that it is effective for improving positioning accuracy. Future work would be to analyze stability of the time-varying disturbance observer based LuGre model and to modify the disturbance observers taking into consideration calculation time delay.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
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