1A1-L11 構造可変型ロボットの固着故障に対する耐故障制御系の構築(動作計画と制御の新展開)
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概要
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In this paper, we deal with the fault-tolerant control system for a reconfigurable robot. Firstly, the concept of a reconfigurable robot is described. Secondly, the decentralized control system consisting of local and central intelligence is explained. Then, to improve reliability of a reconfigurable robot, we propose the control system to detect a fixed fault of the robot and to maintain control performance under the failure. The proposed control system is realized by using a fault detector constructed by a disturbance observer and simple inverse kinematics. Finally, the effectiveness of the proposed system is confirmed by some experimental results.
- 2011-05-26
著者
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