構造可変型ロボットに適した力センサレス制御システムの構築
スポンサーリンク
概要
著者
関連論文
- 簡易なオンラインキャリブレーションを付加した画像特徴量推定によるビジュアルサーボの実機実装
- 腱駆動機構における非線形バネSATのモデル化誤差補償による張力制御
- 腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御
- 制御対象の入出力データを用いた最小二乗法による相関法に基づく多変数二自由度制御器の直接調整
- パラメータ依存ディスクリプタシステムに対するゲインスケジュールド外乱オブザーバの一設計法
- オンラインキャリブレーションを付加したステレオビジュアルサーボによる三次元追従制御
- GIMC構造に基づいた耐故障制御系の入出力データからの直接設計
- GIMC構造に基づいた故障による性能劣化の補償 : フレキシブルアームの冗長センサ故障への応用
- GIMC構造に基づいた耐故障制御系の実験データからの直接設計
- HDDのヘッド位置決め制御におけるモデルフリー制御器設計法によるスイッチング制御器の直接設計
- 転がり接触を伴う対象物の操りのための短時間指先力決定
- 機能別実効筋理論を用いた動的運動中における筋活動制御手法の提案と筋力トレーニングへの応用
- 腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御
- 下肢運動療法支援バイオフィードバックマニピュレータの開発
- 拮抗筋張力推定のための筋骨格粘弾性モデルを用いた筋張力推定手法
- 2P2-G2 制御器と故障検出器の同時設計とその電動機駆動系への適用(51. 制御の新理論とモーションコントロール)
- 画像特徴量推定に誤差補償を付加したビジュアルサーボによる移動物体トラッキング(ビジュアルサーボ)
- 非線形バネ要素SATを用いた腱駆動機構の学習による制御
- モデル誤差フィードバックを用いたモデルベース強化学習による環境の変化に強い学習
- 指先力最適化指標を用いた多指ハンドのための指先配置決定の高速化
- NCbTを用いたハードディスク装置のフォロイング制御器の直接設計
- データ駆動型制御器設計法によるフォロイング制御系の設計 : ベンチマーク問題による検証
- 制御対象の入出力データを用いた最小二乗法による相関法に基づく多変数制御器の調整 : 張力・速度制御装置に対する適用
- 構造可変型ロボットに適した力センサレス制御システムの構築
- 制御対象の入出力データを用いた最小二乗法による相関法に基づく多変数制御器の調整 : —張力・速度制御装置に対する適用—
- 構造可変型ロボットに対する機能性に基づいた分散制御システムによる協調作業の実現
- 構造可変型マニピュレータによる協調作業と姿勢の冗長制御
- 制御対象の入出力データを用いた相関法に基づくフィードバック制御器と前置補償器の直接設計
- 開ループゲイン制約を満たすゲインスケジューリング制御器の設計と設計点の決定法
- FCbTによる2自由度制御器の直接設計と閉ループ同定への応用
- 可変弾性アームにおける位置と剛性の独立制御
- 構造可変型ロボットの位置と力と姿勢の制御
- 閉ループ入出力データによる相関関数を利用した2自由度制御器の直接調整
- ゲインスケジューリングへ拡張した外乱オブザーバによるLPVシステムに対するノミナル性能の実現
- 機能別実効筋理論を用いた筋張力推定手法
- 多指ロボットハンドのための force closure と最大最小指先力を満足する多面体上の指先配置範囲決定
- 画像特徴量を用いた移動ロボットの誘導に関する研究
- ヒステリシス特性を持つ非線形バネ要素SATを用いた腱駆動機構の位置・剛性同時制御
- 画像特徴量に基づくカメラ搭載型非ホロノミック移動ロボットの誘導
- 下肢筋張力推定精度向上のための関節機械インピーダンス計測
- バイオフィードバック型リハビリ支援マニピュレータ開発のための下肢筋張力推定
- 1A2-H5 バイオフィードバック型下肢リハビリ支援マニピュレータの開発(講演,リハビリテーション機器の開発II,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
- 肢の動作中の筋活動レベル制御法の提案とその筋力トレーニングへの応用
- 屋内用自律移動ロボットのためのライン特徴量の限定・修正を利用したEKF-SLAM (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- Nyquist線図上におけるロバスト性能条件を満たすフォロイング制御器の設計 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- センサ故障を考慮したフレキシブルアームロボットの振動抑制制御
- 多角形対象物に対する最大静止摩擦係数が最小となる指先配置決定法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 凸最適化による安定制約を付加した多変数制御器の直接調整 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- ファジィ意思決定による移動ロボットのナビゲーション(車輪移動ロボット2)
- 多変数NCbTに対する入出力データを用いた安定性テスト
- ラゲールモデルを用いたGIMC構造におけるYoulaパラメータの実験データからの直接調整 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- パラメータ更新時の閉ループ系の安定性を考慮したFCbTの提案 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 関節粘弾性と肢の3対6筋モデルを用いた筋張力推定法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 動的運動を考慮した機能別実効筋理論を用いた筋群別筋張力推定手法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- バイオフィードバック リハビリ支援マニピュレータの開発
- モデル化誤差同定と Youla パラメータ設計による2自由度制御系の結合化設計
- 肢の動作中の筋活動レベル制御法の提案とその筋力トレーニングへの応用
- 凸最適化による安定制約を付加した多変数制御器の直接調整
- 関節粘弾性と肢の3対6筋モデルを用いた筋張力推定法
- Nyquist 線図上におけるロバスト性能条件を満たすフォロイング制御器の設計
- 多変数NCbTに対する入出力データを用いた安定性テスト
- 屋内用自律移動ロボットのためのライン特徴量の限定・修正を利用したEKF-SLAM
- 多角形対象物に対する最大静止摩擦係数が最小となる指先配置決定法
- 動的運動を考慮した機能別実効筋理論を用いた筋群別筋張力推定手法
- ラゲールモデルを用いたGIMC構造における Youla パラメータの実験データからの直接調整
- パラメータ更新時の閉ループ系の安定性を考慮したFCbTの提案
- 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御
- 凸最適化を用いたNyquist線図上の性能制約を満たすフォロイング制御器の設計 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- 重み最適化とH_∞ループ整形法による回転型倒立振子のゲインスケジューリング制御
- 画像特徴量推定のための簡易なオンラインキャリブレーションを用いたビジュアルサーボ
- ロバスト安定余裕を最大化する重みとループ整形設計手法に基づくゲインスケジューリング制御
- 適応型センサ信号推定オブザーバによるセンサ故障に耐性を持つフレキシブルアームの位置制御系の実現
- ロボットハンドの指先力の準最適条件を用いた把持配置の実時間決定法
- 反力推定オブザーバを用いたセンサ故障に対して耐性を持つフレキシブルアームの位置制御系の実現
- 凸最適化を用いた Nyquist 線図上の性能制約を満たすフォロイング制御器の設計
- 構造可変型ロボットにおける協調把持物体の姿勢制御の向上に関する研究 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 視空間における逆運動学の線形近似式を用いた手先位置推定に関する研究 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 設計点間での安定性を考慮した固定次数ゲインスケジューリング制御器の設計と設計点の決定法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 凸最適化を用いたNyquist線図上における安定性と制御性能を保証するフォロイング制御器の設計 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 多変数非最小位相系に対するモデルフリー制御器調整法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- パラメータ更新時の閉ループシステムの安定性を考慮したFCbTの提案
- 凸最適化による安定制約を付加した相関法に基づく多変数制御器の直接調整
- 関節角度を考慮した機能別実効筋力 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御 (特集 産業計測制御全般)
- 構造可変型ロボットにおける協調把持物体の姿勢制御の向上に関する研究
- 多変数非最小位相系に対するモデルフリー制御器調整法
- 設計点間での安定性を考慮した固定次数ゲインスケジューリング制御器の設計と設計点の決定法
- 凸最適化を用いた Nyquist 線図上における安定性と制御性能を保証するフォロイング制御器の設計
- 視空間における逆運動学の線形近似式を用いた手先位置推定に関する研究
- 関節角度を考慮した機能別実効筋力
- 凸最適化による安定制約を付加した相関法に基づく多変数制御器の直接調整
- 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御
- パラメータ更新時の閉ループシステムの安定性を考慮したFCbTの提案
- Nyquist 線図を用いた所望の制御性能と安定性を保証する凸最適化に基づくフォロイング制御器の設計
- 動力学を考慮した主動筋・拮抗筋のオンライン筋張力推定
- 3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現
- オブザーバに基づいた構造可変型ロボットの力センサ故障に対する耐故障制御系
- モデルフリー制御器設計法による感度制約を用いた感度関数の整形
- 触覚通信のための通信機器内のキューの状態推定