林内歩行機の開発に関する基礎的研究(III) : 傾斜地歩行のためのメカニズム
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概要
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同軸上の4個のカムにπ/2ずつ位相差をもたせ,これを1つの動力で回転させることにより4脚を交互に動かし,遊脚を主脚が動く3倍の速さで前に戻す歩行機の構想がある。この構想によれば,自動制御部分を少なくすることができ,均一な路面条件下では歩行速度,運転操作,エネルギー効率等の面で有利となる。傾斜地でも歩行機が安定して昇降できるためのメカニズムとして,脚の支点を傾斜に応じて前後にスライドさせる機構を考え,このカム式歩行機に組み込んで模型実験を行った。傾斜地でも前後脚の歩幅を同じにすることができ,斜面を昇降することができた。また,カムから脚に動力と位相を伝達するロッドの下部にゴムの履帯を貼付して,泥ねい地などで脚をすべて上げてこのロッドで山スキーのように歩行できる機構についても実験を行った結果,前進し,かつ直進した。
- 森林利用学会の論文
- 1992-12-01
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