永久磁石とジャイロの組み合わせによる自律走行運材車の開発

概要

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集材作業の作業能率および安全性の向上を目的として,自律走行による無人運材車を開発した。開発した無人運材車は,方位角および走行距離の検出を行う内界センサによって自己位置認識を行いながら,あらかじめ入力されている予定走行経路と自己の位置とを比較することで,自律走行を行っている。使用している内界センサには,方位角検出用として,光ファイバジャイロを用いているが,ドリフトの影響を除くために磁気方位センサを併用している。また,走行距離はクローラの回転速度を積分することによって計測しているが,スリップの影響により,長い距離を計測するときには誤差は大きくなる。このため,内界センサのみを用いた自律走行では,走行距離を大きくすることは困難となる。そのため,外界センサによって制御誤差を補正する方法を採用した。外界センサは,永久磁石と磁気検出器で構成されている。永久磁石を作業路にあらかじめ埋設する手間は必要となるが,離散的に埋設された永久磁石を車載の磁気検出器によって検知し,その結果から必要な情報をフィードバックすることにより,自律走行を持続することが可能となった。
森林利用学会の論文
2000-12-15