接地状態を保ったナックルブームによる車両の登坂走行性能向上に関する検討

概要

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傾斜地における車両の登坂性能の向上を目的として,軌跡および荷重制御機能を有するナックルブームを用いた登坂方法について,試作車両を用いた走行実験を行った。走行方法は,ブーム先端部を谷側斜面に接地させた状態を保ちながら走行することにより,走行装置に作用する接地圧の不均衡を改善しながら走行する方法と,ブーム先端部を地面に固定した状態で,谷側斜面方向に荷重を作用させながら走行することにより,トラクションと荷重を組み合わせて登坂走行する方法である。走行実験の結果,通常走行では登坂不可能な傾斜面を走行できるようになったことから,どちらの方法とも登坂性能の向上に有効であることが確認できた。しかし,ブーム先端部の接地荷重を大きくしすぎると走行装置のトラクションが小さくなることから,傾斜角に応じて先端部荷重を適正化する必要がある。このことから,このブームを用いた走行方法を有効に機能させるためには,ナックルブームには軌跡および荷重制御機能を付加し,傾斜などの情報を用いて適正化された値を制御目標値として入力する必要があることが確認できた。
森林利用学会の論文
2001-12-15