2P1-C02 六脚ロボット"Yamac-H"の開発 : 制御性に優れたCPG networkとその応用
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概要
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In this paper, we explain a proposed Central Pattern Generator (CPG) network with independent controllability. The network is comprised of some CPGs and one Rethm Generator (RG). Each CPG and RG is represented by the Van der Pol equation. In order to verify the effectiveness of our proposed CPG network, the network is applied to a generator for an alternating tripod gait, and is implemented to a hexapod robot. A walking speed by stepping out of the model can be freely controlled by external signals, because the amplitude and the period of each output signal of the CPG can be independently controlled, keeping the value of the phase difference between CPGs.
- 2009-05-25
著者
-
山川 烈
九州工業大学情報工学部
-
山川 烈
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
山川 烈
九州工業大学
-
山川 烈
九工大院:flsi
-
常盤 達司
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻
-
山川 烈
財団法人ファジィシステム研究所
-
山川 烈
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻:一般財団法人ファジィシステム研究所:先進てんかん治療開発共同体
-
山川 烈
熊本大(現在九工大)
-
常盤 達司
九州工業大学大学院生命体工学研究科脳情報専攻:先進てんかん治療開発共同体
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