2A2-E05 SVMと補間を利用した対象物操作学習のための接触モード境界推定
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概要
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This paper presents estimation of contact mode boundaries for online learning of object manipulation. The contact force is calculated using Projected Gauss-Seidel method. Contact mode can be distinguished using the calculated contact force. The boundary of the contact mode is estimated by using SVM and interpolation. Hierarchical structure is used for learning. The higher layer performs reinforcement learning. The lower layer decides phase of manipulation and search probabilistically.
- 2009-05-25
著者
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