2A1-G19 多種センサ搭載型マルチエージェントの自律協調行動による物体輸送(マルチエージェント・モジュールロボット)
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概要
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In the present paper, we propose the Evolutionary Behavior Table System using genetic algorithm (GA) to acquire autonomous cooperation behavior of multiple mobile robots. Behavior-based robots acquire autonomous cooperation intelligence by means of a multi-agent model evolved by GA in this system, which is composed of a behavior truth table, a motor command table, a simulator of robots and an evolutionary computational engine. The present paper describes details and design process of the Evolutionary Behavior Table System using GA. We obtain the behavior table of autonomous-cooperation incorporated into the agent using a series of computer experiments on object transport tasks. In validation experiments, 4 agents equipped with the behavior table can convey an object to a specified goal with the highest score, and it shows validity of the present system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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