1A2-A09 三次元形状計測シート(触覚と力覚)
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概要
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We propose a novel sensing device named "3-dimensional capture sheet (3DCS)". The cloth-like sheet measures its own 3D configuration. There is a lattice structure inside of the sheet, and each link of the structure has a triaxial accelerometer. The roll and pitch angles of the link are derived from the gravity vector measured by the accelerometer. Furthermore, the relative yaw angle is also determined owing to the lattice structure. The posture of each link is fully described by these three angles. Then, the whole shape of the sheet is estimated by combining all of the links in computation. The sensing theory, simulation results and prototype experiments are shown in this paper.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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