2P1-B25 MLDモデルを用いた2足歩行ロボットのオンライン歩容生成

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概要

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• Comparing with human's walking motion, the autonomy of biped robots is still inefficient. One basic reason for this is the less of a unified model for various types of biped motion. In this paper, we express the biped system as a mixed logic dynamical model. Then we apply MPC for the motion generation of the biped. This modeling and control approach allows optimal design of the system even though the impact occurs as the interior point of the optimization horizon.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 細江 繁幸

  千代田化工建設(株)制御システム設計ユニット

• 細江 繁幸

  理研

• 尹 英杰

  (独)理化学研究所バイオ・ミメテックコントロール研究センター

• 尹 英杰

  理研

• 浅野 文彦

  理研

• 田中 雄大

  名古屋大

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