1P1-B21 冗長筋の最適協調制御法
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概要
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The strand-muscle actuator easily realizes joint angle/stiffness control, even for multi-D.O.F joints, by antagonistical actuator installation on the joint. We have manufactured a human-arm-like robot manipulator using the strand-muscle actuators. It is composed of the shoulder, which is a 3 D.O.F. flexible joints with redundant muscles, the elbow, the wrist, and a 4-fingered hand. The redundant muscles can be utilized for effective and dexterous joint motions by optimizing the muscle tension combination. It is shown that the combinatorial optimization problem is successfully solved for some numerical examples.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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