20919 ストランド筋型ロボットマニピュレータの制御(ロボットの計測と制御)
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概要
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The strand-muscle actuator is a light-weighted actuator with a simple mechanism, but realizes nonlinear elastic properties like mammals. The joint angle/stiffness control, even for multi-D.O.F joints, is easily realized by antagonistically installing several actuators on the joint. We have manufactured a human-arm-like robot manipulator using the strand-muscle actuators. It is composed of the shoulder, which is a 3 D.O.F. flexible joints with redundant muscles, the elbow, the wrist, and a 4-fingered hand. With the flexible fingers the hand can softly grasp fragile objects. The redundant muscles of the joints are cooperatively controlled by optimizing the tention combination.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-03-09
著者
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