2A1-G03 ストランド筋駆動ヒューマノイドロボットの実現へ向けて(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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This work is concerned with a plan of realizing a humanoid robot driven by Strand-Muscle-Actuators (StMA).The StMA easily control joint angle/stiffness by antagonist muscles with nonlinear elastic properties and realize a multi-DOF joint by multiple mounting.Robot that uses the Strand-Muscle-Actuator has been made. In this article the mechanism of Strand-Muscle-Actuator-based Robots are introduced, and the realization plan of a humanoid robot that we connect the robots is described.
- 2008-06-06
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