一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法(テーマ,First Person Visionのための認識・理解)
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概要
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一人称ビジョンシステムの一つである,頭部装着型の単眼カメラを用いて,画像から自己位置を推定する方法を提案する.本報告では,移動環境が既知であると仮定し,オフライン処理で環境地図を作成し,地図中での位置の推定をオンラインで行う,2ステップの手法について述べる.地図作成ステップでは,未校正の画像集合から,Structure-from-Motion法を用いてカメラ位置を復元する.続いて,多視点ステレオ法を用いて密な3次元点集合を生成する.復元した3次元点の座標,対応する画像特徴,その観測方向の3つ組からなる画像特徴データベースを作成し,画像特徴をキーとして検索可能な木構造に格納する.位置推定ステップでは,単眼カメラの計測画像から抽出した画像特徴を利用して木構造を探索し,環境中の3次元点との対応を取得する.得られた対応点を元に,ロバスト推定によってカメラの姿勢を復元する.実験では,500以上の画像から大規模な環境地図を生成さし,頭部に装着したカメラの位置をオンラインで,cm精度で求められることを示す.本手法を用いることにより,利用者に負担を与えない単純な計測装置で,人間の日常生活行動を長期間にわたり観測することが可能になる.
- 2010-05-06
著者
-
持丸 正明
(独)産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
山崎 俊太郎
産業技術総合研究所
-
持丸 正明
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
金出 武雄
産業技術総合研究所デジタルヒューマン工学研究センター
-
持丸 正明
産業技術総合研究所デジタルヒューマン工学研究センター
-
山崎 俊太郎
産業技術総合研究所デジタルヒューマン工学研究センター
-
持丸 正明
産業技術総合研 デジタルヒューマン研究セ
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持丸 正明
デジタルヒューマン工学研究センター
-
金出 武雄
産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
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