周期実行制御における処理終了予定時刻超過の検出と対処
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概要
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ロボットのモータ制御やセンサ制御における処理は周期的に実行される.このように周期的に実行される処理には制限があり,終了予定時刻までに処理を終了する必要がある.周期実行制御を実現する方法として,様々なリアルタイムスケジューリングアルゴリズムが提案されている.しかし,何らかの原因により,終了予定時刻までに処理が終了しない場合への対処は全くなされていない.ロボットなどの組み込みシステムでは,より細かな制御を行うため,周期実行される処理の周期が短くなっている.また,実行する処理が高度化しており,それに伴い機能拡充の要請が多い.ここでは,処理終了予定時刻が近付くと,その旨を周期的に実行される処理に通知し,終了予定時刻までに行える適切な処理を実行できるシステムについて述べ,システムの基本的な処理機構を示す.
- 2010-07-27
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