車輪型倒立振子を用いたメカトロニクス教材の開発 : 現代制御理論の基礎学習教材
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概要
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昨今,制御工学の学習を目的としたメカトロニクス教材が開発・販売されている.その代表は,倒立振子を用いた教材である.それは倒立振子が動作的にわかりやすいものであるため,教材として扱いやすいからである.現在販売されている倒立振子を用いた教材は高価なものが多い.そこで本研究では,株式会社ヴイストンと共同で,車輪型倒立振子を用いたメカトロニクス教材の開発を目的とする.教材の目的は,基礎的な現代制御理論の学習とする.制御系の設計を行い,理論の学習テキストを作成することで,実機と学習テキストを合わせて1つの教材とする.制御系の設計はモデル化,同定実験,モデルの検証,シミュレーション,動作実験の順で行う.結果として,制御系を設計し,現代制御理論に基づいた安定な動作ができた.
- 2010-08-30
著者
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金田 忠裕
大阪府立工業高等専門学校システム制御工学科
-
伊藤 隆洋
大阪府立工業高等専門学校総合工学システム専攻
-
横山 智彰
株式会社ヴイストン
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金田 忠裕
大阪府立工業高等専門学校メカトロニクスコース
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