3720 肘拘束を利用した超冗長マニピュレータ型レスキューロボットに関する研究(J26-1 メカニカルシステムとその知能化(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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We consider a rescue robot that can search victims and lift rubbles lying on the victims utilizing a redundant manipulator. In this paper, we show dynamic model of a redundant manipulator with an elbow constraint and simulation results of behavior while following a circular trajectory. Also we consider simulation results to know a manipulator's posture which can output maximum power in the vertical derection at anywhere the hand position is, and evaluate the relationships between the maximum output power and the manipulator's posture by using MFE.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-02
著者
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