3216 肘拘束を利用した冗長マニピュレータ型レスキューロボットに関する研究(J25-3 メカニカルシステムとその知能化(3),J25 メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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We consider a rescue robot that can search victims and lift rubbles lying on the victims utilizing a redundant manipulator. A redundant manipulator can work avoiding obstacle, but its dynamic characteristic deteriorates by its self-weight caused by increases of the number of the links. In this paper, we propose a dynamic model of a redundant manipulator with elbow constraint. We show simulation results of relationships between payload, constraint motion and its hand position.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-07
著者
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