時系列距離画像からの3Dフロー検出のための高さ・カラーヒストグラム(HCH)の提案(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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本研究では,ステレオビジョンシステムより得られた時系列距離画像から,自由曲面上の任意点の三次元運動(3Dフロー)を求めることを試みる.従来手法とは異なり,距離画像から得られる表面形状データを積極的に利用するアプローチをとる.これによって,画像中にエッジやコーナ等の特徴点が安定して現れない場合や,姿勢変化による二次元画像の見え方の変化に対応する.特に,フレーム間の対応点探索に用いる特徴量として,物体表面の局所的な凹凸形状とカラーテクスチャ情報を統合した,高さ・カラーヒストグラム(HCH)を提案する.HCHは形状(凹凸)とカラーテクスチャ情報を統合し,かつ相乗的に対象部位の特徴を顕在化させる.シミュレーション実験により,一般的なテンプレートマッチング及び他の形状特徴量を用いる場合よりHCHを用いた場合の方が高い検出精度が得られることを確認した.また,ステレオビジョンより得られる比較的低画質な距離・カラー画像からも,汎用PCにより約5Hzで自由曲面上の任意点(1024点)の3Dフロー検出が可能であった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-09-01
著者
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