(15)関節の抵抗特性を模擬したダミー骨格(3部 人工物による生体機能のシステム化)
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概要
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身体の剛体的特性と関節抵抗特性を模擬した,全身16関節38自由度のダミー骨格を開発した.ダミーの関節抵抗特性は,四肢関節の抵抗特性が平均的な値に近い男性1名を代表とし,その全自由度について関節トルクと関節角度の関係を計測して決定した.身体の関節抵抗は可動限界付近で急激に増大する非線形特性を持つ.この関節抵抗特性を模擬するために,C型樹脂の曲げおよび圧縮抵抗を利用した小型関節機構を開発した.試作ダミー骨格の各節の重量と重心位置は目標値から10%以内で一致した.また,ダミーの関節抵抗特性を人体と同様の方法で計測したところ,両者は計測の再現性の範囲内で一致した.開発したダミーは様々な支持状態に対応して自然な肢位をとることができ,介護動作訓練や救助訓練に応用することができる.
- バイオメカニズム学会の論文
- 2006-09-15
著者
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