CNN-CPGによるCPLDを用いた多足ロボット用サーボモータ制御

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概要

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近年、CNN-CPG(Cellular Neural Network-Central Pattern Generator)と呼ばれる中央パターン発生回路をロボティクスにおける歩行運動の制御に応用した研究が盛んに行われている。このCNN-CPGから発生する振動パターンをCPLDを用いて処理を行い6足ロボット用のサーボモータを制御する手法について提案する。また、CNN-CPGを用いた12足ロボットの歩行シミュレーションを行い、その有効性を実証する。
2009-01-15

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