ネットワークインバージョンによるロボットアーム逆運動学解法
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概要
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The inverse kinematics problem is an inverse problem to estimate the joint angles from the provided end effector's coodinates. The network inversion solves inverse problems using a multilayer neural network. In this study, the network inversion is applied to the inverse kinematics of the three degrees of freedom robot arm. In the ill-posed inverse problems, the existence or uniqueness of the solution are not guaranteed. In this study, the regularization method is examined to solve the ill-posedness problem.
- 拓殖大学の論文
著者
-
小川 毅彦
拓殖大学工学部電子システム工学科
-
金田 一
拓殖大学工学部電子システム工学科
-
松浦 広通
拓殖大学電子情報工学専攻
-
関口 七重
拓殖大学電子情報工学専攻
-
小川 毅彦
拓殖大学電子システム工学科
-
金田 一
拓殖大学電子システム工学科
-
金田 一
拓殖大学大学院電子情報工学専攻
-
金田 一
拓殖大学大学院工学研究科
-
小川 毅彦
拓殖大学大学院工学研究科
-
松浦 広通
拓殖大学電子情報工学専攻:(現)(株)日立空調システム
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