下肢障碍者の立位移動を可能にするシステムABLEの開発 : 設計コンセプトと立位姿勢における移動(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A standing style transfer system ABLE is designed for a person with disabled lower limbs to travel in a standing position even on uneven ground, to stand up motion from a chair and to ascend a step. ABLE consists of three modules: a pair of telescopic crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. First, we discuss the conceptual design of ABLE, and then show the mechanism and the specification of each module. Next, we present the role of each module and cooperative operations using three modules. In this paper, we mainly discuss the motions in a standing position: traveling and rotating. Some experimental results of these motions verify the effectiveness of this design.
- 2008-10-25
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