静的環境下における経路計画の遺伝的アルゴリズムに基づく多目的最適化(経営情報工学科)
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概要
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モバイルロボットに対する経路計画は人工知能の分野での重要な問題の一つである。本論文ではMessy遺伝的アルゴリズムに基づいた、静的環境下での経路計画のための多目的最適化アルゴリズムを提案する。経路の最短距離と、滑らかさ、及びコーナーの安全性が三つの評価基準であり、遺伝的アルゴリズムの評価関数はこの三つの線形結合で表される。Messy遺伝的アルゴリズムの性能をアップする為に、ショートカット、滑らかさ、及びリペアー操作を利用している。種々の環境マップの問題への適用を考えて、アルゴリズムに自己適応能力を持たせたが、これは良好な経路の探索に有用である。最後に、いくつかの数値実験を行い、アルゴリズムの効率性を明らかにした。
- 足利工業大学の論文
- 2006-03-20
著者
-
松本 直文
足利工大
-
松本 直文
足利工業大学工学部システム情報工学科
-
陳 晋音
浙江工業大学信息工程学院
-
松本 直文
足利工業大学システム情報工学科
-
松本 直文
足利工業大学
-
山根 裕造
機械工学科,足利工業大学
-
楊 東勇
浙江工業大学
-
松本 直文
システム情報工学科,足利工業大学
-
山根 裕造
機械工学科 足利工業大学
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