マルチエージェント協調作業のためのランダムサンプリングを用いた経路プランニングアルゴリズム(人工知能,認知科学)
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概要
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ロボットで目的のタスクを実行するには,複数のロボットを用いることで,より複雑な作業の実現が期待できる.複数ロボットの協調作業に関する従来手法では,事前にロボットの目標位置を必要としていた.複数ロボットに目標位置を与える手法では,操作者の負担が大きい.これには経路プランニングアルゴリズムを用いることで,指示すべき情報を減らした手法を実現できる.本論文では,複数ロボットによる協調作業のための,ランダムサンプリング(RRT)を用いた経路プランニングアルゴリズムを提案する.提案手法では,従来のRRTプランニングアルゴリズムによる複数ロボットの経路プランニングよりも探索効率を改善した.また,シミュレーション実験によりその有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-02-01
著者
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伊庭 斉志
東京大学大学院・電子情報工学専攻
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伊庭 斉志
東京大学大学院工学系研究科
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伊庭 斉志
通商産業省工業技術院電子技術総合研究所知能情報部推論研究室
-
神尾 正太郎
東京大学大学院新領域創成科学研究科基盤情報学専攻
-
伊庭 斉志
東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻
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