腕の質量を考慮したゴルフスイングロボットにおける制御法の検討(J14-2 人体計測と制御,J14 ヒューマン・ダイナミクス)
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概要
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As one of the, methods for evaluating the performance of a golf club, players and swing robots strike actually. In the swing with the player, the dynamic interaction between the club and the player influences. In the swing by the robot, it instructs in the orbit of the wrist directly. Therefore, the evaluation of both is not corresponding in many cases. Then, in・this research, it proposes the impedance control that achieves a. virtual system from which the difference of player's physique and the difference of the mass between a player and a robot are considered. The result that the proposal method was effective to the mass change of the arm was obtained from the swing experiment with two-links-robot.
- 2004-09-04
著者
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