小型ソフトハンドリンググリッパを用いたアクティブセンシングの研究 : 把持対象物の計測同定
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概要
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This pager is concerned with the active sensing using a two-fingered miniature gripper driven by a piezoceramic stack. A linkage that transforms the actuator longitudinal dilation into the lateral fingertip motion is designed. A strain gauge is placed at the bottom of a flexible finger for sensing the stiffiness of an object grasped at the tip of the finger's. A mathematical model of the system is developed and applied to the study of the active sensing where the gripper is driven to grasp the object with a time step response.
- 日本AEM学会の論文
- 1998-03-10
著者
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