複数レンジデータの合成による3次元物体モデルの構築
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概要
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本報告は,位置関係の未知の複数レンジデータから3次元モデルを構築する手法を提案する。本手法の特徴は,任意の方向から得られた自由曲面物体のデータを,視点に関する予備知識や特徴抽出なしに統合することができることである。対象物を離散メッシュで表現し,各ノードにおける一種のガウス曲率を計算して,単位球にマッピングし,単位球間の比較により視点間のマッチングを行う。離散メッシュは,対象物表面に十分近づくまで,反復法により変形する。レンジデータ間の変換行列は,単位球のマッチング結果から得られる離散メッシュのノードの対応に基づいて計算される。本報告では,マッチングアルゴリズムについて述べ,同アルゴリズムを多視点レンジデータからの全周囲モデル構築に適用した例を示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-06-16
著者
-
池内 克史
カーネギーメロン大学ロボティクス研究所
-
樋口 和則
(株)豊田中央研究所
-
樋口 和則
豊田中央研究所
-
樋口 和則
(株)豊田中央研究所安全・情報システム研究部運転行動研究室
-
Hebert Martial
カーネギーメロン大学ロボット研究所
-
池内 克史
カーネギーメロン大学 コンピュータ科学部
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