入力に制約のあるラグランジュ系の適応制御
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概要
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本研究ではラグランジユの運動方程式を用いて、マニピユレータとアクチユエータの総合ダイナミクスを導出する。まず最初に、物理パラメータが既知であるとき、マニピュレータを目標軌道に追従させる有限整定制御を提案する。また、外乱が加わった場合には制御入力の定格を考慮して、準最短の有限時間で目標軌道に追従させることを考える。次にマニピュレータのハンドが物体を掴んで負荷変動が起った場合においては、最尤法によりパラメータ推定を実時間で行う。その推定値を用いて、状態推定および制御入力の算出を行う適応制御系の構成を提案する。最後に、シミュレーションにより本手法の検証を行う。シミュレーションでは良好な結果を得て、本手法の理論的正当性が確かめられた。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-05-13
著者
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