回路解析技法を用いた冗長自由度を有する運動ダイナミクスの制御
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概要
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本論文では、マニピュレータの非線形システムが未知であり、入力としての制御角及び出力としてのアームの手先位置のみが与えられる場合の逆問題の解法を提案する。これは、仮想的な入力を与えることにより得られるアームの手先位置の変位からヤコビ行列を導出し、その一般化逆行列を用いて解を求めるといものである。実際にこの方法を用いて逆問題の解が求められることを確認した。
- 1998-10-23
著者
-
田中 衞
上智大学理工学部情報理工学科
-
丹治 裕一
香川大学工学部信頼性情報システム工学科
-
田中 衛
上智大学理工学部情報理工学科
-
丹治 裕一
上智大学理工学部電気電子工学科
-
Tanji Y
Kagawa Univ. Takamatsu Jpn
-
松山 誠
上智大学理工学部電気電子工学科
-
原田 尚明
上智大学理工学部電気電子工学科
-
Tanji Yuichi
Dept. Of Electrical And Electronic Engineering Sophia University
-
田中 衞
上智大学理工学部
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