屋内環境MAPを用いた自律移動ロボットの走行制御の検証
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概要
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本稿では,自律移動ロボットDREAM-3の開発研究について報告する.DREAM-3は,病院や福祉施設における障害者介護用ロボットとして,市販の電動車椅子を基に開発している.このDREAM-3はこれまでに研究開発してきたDREAM-2に続くものであり,DREAM-3では,これまでのDREAM-2の特徴を生かし,また,問題点を改善することを目指している.DREAM-3の特徴は,環境マップという屋内の地図情報の塔載にある.この地図情報上で各センサの測定値を統合し,総合的な距離情報を得ることにより誤差の減少を図り,ロボットの正確な現在位置の探索や安定した走行をすることが出来る.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-05-03
著者
-
大北 正昭
鳥取大学工学部電気電子工学科
-
佐々木 忠義
鳥取大学工学部電気電子工学科
-
竹内 俊博
鳥取大学工学部電気電子工学科
-
大木 誠
鳥取大学工学部電気電子工学科
-
大木 誠
鳥取大学大学院工学研究科博士後期課程情報生産工学専攻
-
佐々木 忠義
本田技研工業(株)
-
玉那覇 隆介
鳥取大学工学部電気電子工学科
-
大北 正昭
鳥取大学工学部
-
竹内 俊博
(株)日立情報制御システム
-
大木 誠
鳥取大学工学部
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